第三是方式上harmonicdrive日本HD諧波SHF-20-100-2UH射擊跟隨器的負(fù)載時電動機(jī),為了簡便,略去基極發(fā)射級間電壓,則輸入電壓直接加于電動機(jī)上,所以直接控制電動機(jī)的電壓,因而稱這種型式為電壓控制行。這時,電動機(jī)的電流幾乎與三極管的特性無關(guān),由電動機(jī)本身的特性決定。在流過有引起三極管破壞危險的電流時,必須設(shè)置限流回路。
電流控制形的特點(diǎn)是適用于額定電壓高的電動機(jī)和限流容易。
根據(jù)下面三個理由可知伺服放大器需要有限流功能。
一為了防止永磁體去磁harmonicdrive日本HD諧波SHF-20-100-2UH,采用釤、鈷永磁材料或者鐵氧體并正確設(shè)計(jì)的電動機(jī)不必?fù)?dān)心去磁。另外,在電磁式電動機(jī)上不存在結(jié)構(gòu)上的去磁問題。二是方式損壞功率晶體管。三是防止燒壞電樞繞組。
在這種型式的伺放大器中,以能自動決定輸入電壓的上限為好,zui簡單的一種是以電動機(jī)本身的電壓為上限的一種型式。
伺服系統(tǒng)的時間常數(shù)與電壓放大倍數(shù)成反比,因此,即使原來的機(jī)械時間常數(shù)大,只要使電壓放大倍數(shù)增大,則系統(tǒng)響應(yīng)增快。實(shí)際上操作時比較復(fù)雜的,若增大電壓放大倍數(shù),那么即使稍有速度差,也必須把高的電壓在電動機(jī)上。也就是說,電動機(jī)的驅(qū)動電壓取得高,那么在伺服放大器中就要使用耐壓高的三極管。這樣之后,加上高的電壓后,電動機(jī)中要流過大的電流,因此需要使用電流容量大的三極管。此外,電動機(jī)內(nèi)熱耗的處理措施也成問題。