工業機器人腕部是手臂和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態的作用。機器人一般具有6個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態，哈默納科氣動手爪諧波CSF-50-160-2UH腕部上的自由度主要用于實現所期望的姿態。

  工業機器人的手部是裝在工業機器人手腕上直接抓握工件或執行作業的部件。對于整個工業機器人來說，手部是完成作業好壞、作業柔性優劣的關鍵部件之一。工業機器人的手部可以像人手那樣具有手指，也可以是不具備手指的手；可以是類人的手爪，也可以是進行專業作業的工具，如裝在機器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。

  機械手爪的作用是抓住工件、握持工件和釋放工件。手指的開合通常采用氣動、液動、電動和電磁來驅動，氣動手爪目前得到廣泛的應用，主要由于氣動手爪具有結構簡單、成本低、容易維修，且開合迅速、質量輕等優點，其缺點在于空氣介質存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復雜。液壓驅動手爪成本要高些。電動手爪的優點哈默納科氣動手爪諧波CSF-50-160-2UH在于手指開合電動機的控制與機器人控制共用一個系統，但是夾緊力比氣動手爪、液壓手爪小，相比而言開合時間要稍長。

  在運動過程中，移動關節導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。